Após exemplificar como configurar o seu projeto web para executar no Tomcat chegou a vez de explicar 
Para executar diretamente o jetty basta adicionar o trecho abaixo entre as das tags <build><plugins></plugins></build>.
<plugin>
<groupId>org.mortbay.jetty</groupId>
<artifactId>maven-jetty-plugin</artifactId>
<version>6.1.26</version>
<configuration>
<!-- Delete this block to have Jetty run default port (8080) --><connectors>
<connector implementation="org.mortbay.jetty.nio.SelectChannelConnector">
<port>9090</port>
</connector>
</connectors>
<!-- force friendly name instead of artifact name + version --><contextPath>${project.build.finalName}</contextPath>
<!-- Where the BeanManager is constructed. This is where you'll declare datasources. --><jettyEnvXml>${project.basedir}/src/test/resources/jetty-env.xml</jettyEnvXml>
<!-- This parameter will auto-deploy modified classes. --> <!-- You can save changes in a file or class and refresh your browser to view the changes. --><scanIntervalSeconds>3</scanIntervalSeconds>
</configuration>
</plugin>
Como pode ser visto não é necessário configurar mais nada para executar o Jetty. Veja que através da execução do comando jetty:run o Maven irá instalar em seu repositório local todas as bibliotecas necessárias para execução do Jetty. Após a execução deste comando o projeto estará disponível no endereço http://localhost:9090/${project.build.finalName}.
Para maiores informações sugiro verificar a documentação do plugin.
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